حرکت، پارک، بارگیری: همه کارهایی که ربات حمل پالت به‌ تنهایی انجام می‌دهد!

 چارچوب مفهومی: معماری تصمیم‌گیری هندسی در لحظه

پشت این دیدگاه نوآورانه، یک سیستم چندلایه و کاملاً ماژولار قرار دارد که در هماهنگی با هم، فرآیند «پارک براساس موقعیت پالت» را به انجام می‌رساند. این چارچوب را می‌توان در سه بخش زیر تحلیل کرد:

لایه شناسایی بار: حسگرها چشم ربات هستند

اولین قدم، تشخیص محل دقیق پالت است. این کار از طریق لیدار سه‌بعدی انجام می‌شود، که لبه‌های بازتابی پالت را با دقت بالا تشخیص می‌دهد. دو نقطه بحرانی روی اضلاع پالت تعیین می‌شوند—این دو نقطه کلید محاسبه زاویه چرخش پالت و تعیین مرکز هندسی آن هستند.

این مرحله به نحوی طراحی شده که با تغییر زاویه یا موقعیت پالت، هنوز بتواند همان دقت بالا را ارائه دهد؛ حتی اگر پالت کمی انحراف داشته باشد یا در گوشه فضا قرار گرفته باشد.

لایه طراحی موقعیت پارک: ذهن تحلیلی خودرو

حالا که پالت شناسایی شد، وقت آن است که خودرو بداند کجا باید بایستد تا چنگال بارگیر دقیقاً مقابل پالت قرار بگیرد.

فرمولی طراحی شده که با استفاده از بردار زاویه پالت، فاصله‌گذاری ایمن از مرکز پالت و بررسی دسترسی از جلو یا عقب موقعیتی بهینه را محاسبه می‌کند. این موقعیت نه‌تنها از نظر فاصله با پالت ایمن است، بلکه کاملاً با زوایای ربات و محدودیت‌های حرکتی آن هم‌راستا طراحی شده است.

نکته جالب: اگر مسیر جلوی پالت بسته باشد، سیستم به‌صورت خودکار تصمیم می‌گیرد از عقب پارک کند و همه محاسبات را براساس زاویه جدید بازتنظیم می‌کند.

لایه هندسه‌سازی محل پارک: از ریاضی تا حرکت

بعد از تعیین نقطه مرکزی پارک، حالا باید مشخص کرد خودرو چگونه باید در آن نقطه قرار گیرد. برای این کار، یک مستطیل چرخیده (Rotated Rectangle) براساس طول و عرض خودرو و زاویه ورودی تولید می‌شود.

این مستطیل : چهار گوشه‌ی نهایی محل توقف را مشخص می‌کند ، محور جهت‌گیری خودرو را تعیین می‌کند و  ورودی کنترلر حرکتی MSBPC قرار می‌گیرد تا خودرو را دقیقاً روی آن بنشاند. درواقع، ربات به‌جای دنبال‌کردن یک نقطه، در تلاش است وارد یک ناحیه بهینه و جهت‌دار شود—هم‌راستا با پالت، هم‌راستا با جهت بارگیری.

💡 در کنار این سه لایه، الگوریتم به شکلی طراحی شده که با هر بار اجرا، تمام اطلاعات لحظه‌ای را از ابتدا بخواند و یک «تصمیم تازه» بگیرد—به‌عبارت دیگر، مثل یک راننده انسانی فکر می‌کند، نه فقط یک الگوریتم از پیش تعریف‌شده.